機器人分類方法有很多種。這里先介紹三種分類法，即分別按機械手的幾何結構、 機器人的控制方式以及機器人控制器的信息輸入方式來分。
1. 按機械手的幾何結構來分
機器人機械手的機械配置形式多種多樣。Z常見的結構形式是用其坐標特性來描述 的。這些坐標結構包括笛卡兒坐標結構、柱面坐標結構、J坐標結構、球面坐標結構和關 節(jié)式球面坐標結構等。這里簡單介紹三種Z常見的柱面、球面和關節(jié)式球面坐標結構機
器人。
(1)柱面坐標機器人
柱面坐標機器人主要由垂直柱子、 水平手臂(或機械手)和底座構成。水平 機械手裝在垂直柱子上，能自由伸縮， 并可沿垂直柱子上下運動。垂直柱子安 裝在底座上，并與水平機械手一起(作 為 一個部件)能在底座上移動。這樣， 這種機器人的工作包跡(區(qū)間)就形成一 段圓柱面，如圖1-4所示。因此，把這種機器人叫做柱面坐標機器人。
(2)球面坐標機器人
這種機器人如圖1-5所示。它像坦克的炮塔一樣，機械手能夠做里外伸縮移動、在垂直平面上垂直回轉以及在水平平面上繞底座旋轉。因此，這種機器人的工作包跡形成球面 的一部分，并被稱為球面坐標機器人。
(3)關節(jié)式球面坐標機器人
這種機器人主要由底座(或軀干)、上臂和前臂構成。上臂和前臂可在通過底座的垂直平面上運動，如圖1-6所示。在前臂和上臂間，機械手有個肘關節(jié)；而在上臂和底座間，
有個肩關節(jié)。在水平平面上的旋轉運動，既可 由肩關節(jié)進行，也可以繞底座旋轉來實現(xiàn)。這 種機器人的工作包跡形成球面的大部分，稱為 關節(jié)式球面機器人。
鉛酸蓄電池經常用6個單格鉛酸蓄電池串聯(lián)起來組成標稱為12V的鉛酸蓄電池;鋰電池是鉛酸蓄電池的6～7倍,使用壽命長充放電周期可以超過500次,磷酸亞鐵鋰則可以達到2000次
語音識別模塊從音頻輸入設備中獲得的用戶語音信號;語言理解模塊轉換成計算機內部所表示的形式化語言;自然語言生成模塊將系統(tǒng)輸出信息轉換成用戶可以理解的自然語言格式
利用各種原理制成的氣體自動分析儀已經有很多種類，現(xiàn)在廣泛 地應用于檢測各種毒氣，分析氣體成分，監(jiān)察環(huán)境等方面，都和電現(xiàn)象有關，所以人們把它們叫做電子鼻
用戶可以用嘴直接向服務機器人發(fā)布指令,從而改變了用戶在操作服務機器人,能通過聲音鑒別人的心理狀態(tài)等問題,還能夠理解人的喜悅、憤怒、驚訝、猶豫和曖昧等情緒
人臉識別機器人的眼睛認字,用于手寫文字輸入,證件,票據(jù),車牌的識別等許多方面;識圖,從圖像結構入,研究它們是按照什么樣的規(guī)則構成圖像的;認物用于各類產品外觀檢查，零件分選和整機裝配等許多方面
技術驅動: 創(chuàng)新突破加速產業(yè)化;政策支持: 國家戰(zhàn)略與資本傾斜;市場需求: 多領域場景爆發(fā);社會因素: 勞動力結構性變革;資本與全球化:資源整合驅動增長
機器人的三個基本特征受這些選擇所支配：機動性、可控性和穩(wěn)定性;表中描述了特殊輪子類型的選擇和機器人底盤上它們的幾何結構這兩個方面
在過去的10年中,已經展示了各種類型的成功的雙腿機器人,一個重要的特征是它們具有類似人的外形,必須連續(xù)地進行伺服平衡校正,通過與限制膝蓋關節(jié)角度的“膝蓋骨”相結合,實現(xiàn)了驚人的仿生運動
單腿機器人的主要困難是保持平衡,機器人必須主動地自我平衡,或者改變它的重心,或者給出校正力,機器人通過調節(jié)相對于身體的腿角，不斷地修正身體姿態(tài)和機器人速度
在腿式移動機器人情況下,增加機器人腿的自由度提高了機器人的機動性,既擴大了機器人能行走的 地形范圍,又增強了機器人以各種步態(tài)行走的能力,缺點是帶來動力、控制和質量方面的問題
主要優(yōu)點包括在粗糙地形上的自適應性和機動性,能用高度的技巧來操縱環(huán)境中的物體;缺點包括動力和機械的復雜性,必須能夠支撐機器人部分總重量
具有全方位輪的機器人有3個自由度運動的能力,即沿著 平面上x 軸,y 軸以及繞自身中心旋轉的運動能力,這充分增加了機器人的機動性,全方位移動機器人可以由不同數(shù)量的全方位輪組成
